御三卿（ごさんきょう）は、江戸時代中期に分立した徳川氏の一族である。
徳川将軍家に後嗣がない際に将軍の後継者を提供する役割を担う。
田安徳川家（田安家）…始祖は徳川宗武（第8代将軍徳川吉宗の次男）
一橋徳川家（一橋家）…始祖は徳川宗尹（第8代将軍徳川吉宗の四男）
清水徳川家（清水家）…始祖は徳川重好（第9代将軍徳川家重の次男）
第8代将軍徳川吉宗が次男・宗武、三男・宗尹を取り立てて別家させたのが御三卿の起こりである。さらに、吉宗の長男である第9代将軍徳川家重が、自身の次男・重好を別家させることで、三家の体制が確立した。家格は徳川御三家に次ぐ。
三家の当主は、公卿の位である従三位に昇り、省の長官（卿）に任ぜられる例であったから御三卿といった。姓は徳川であり、田安・一橋・清水の名称は、それぞれの屋敷地が所在する江戸城内の最も近い城門の名称[1]に由来している。
第8代将軍徳川吉宗（紀州藩第5代藩主）が田安家・一橋家を創設した意図は、尾張藩第7代藩主の徳川宗春との対立を踏まえて、従来から将軍家（徳川宗家）の後嗣を出す役割を担ってきた徳川御三家と将軍家との血縁関係が次第に疎遠になったことに鑑み、御三家とは別個の親族を将軍家の新たな藩屏とすることにあった。それ以後、将軍家に後嗣がないときは、御三家および御三卿から適当な者を選定することとされた。 実際、第11代将軍徳川家斉と第15代将軍徳川慶喜が一橋徳川家から、田安徳川家から徳川家達が、それぞれ徳川宗家を相続している。
御三卿の「家」としての性格は、江戸時代の他の「家」とは明らかな相違が認められる。
幕府からは各家に10万石が給せられていたものの、独自の藩は立てず、諸国に分散していた領地の実効支配は幕府に委ねられていた。また、家老以下の家臣団も、主に旗本など幕臣の出向によって構成されていた。 このように、御三卿は独立した別個の「家」ではなく、将軍家（徳川宗家）の「家族・身内」として認識されており、社会的にも経済的にも大きく依存している実態があった。
しかし、領地経営の幕府への委任が、御三卿間の対立や幕府内の政争を必要以上に激化させたとの指摘もある。例えば、御三家は領地を実効支配しているので、その経営に従事しなければならないが、御三卿の場合はその必要がなく、実質上は何もする事が無かった。そのため幕府の政治に黒幕として関与する事だけに執着するようになり、結果、将軍の後継争い等の政争を激化させることになったとされる。
なお、当主は常に存在しているわけではなく、不在のまま、家だけ存続することが許されていたことも、他の「家」との大きな相違である。幕藩体制下では、藩主が死亡して家督相続者を欠いた場合、藩組織（領地・城地・家臣団）は改易されると定められていた。しかし御三卿の場合は、家督相続者を欠いた場合であっても家組織（領地・屋敷地・家臣団）は幕府に収公されず、後継当主が立てられるまで現状のままに維持された（欠員のまま現状に維持されることを明屋敷という）。
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家の構成員は相続自体を目的としていない。庶子のみに限らず、嫡子であっても他家への養子になっている。松平定信（田安家）や徳川昭武（清水家）などの例に見られるように、他に適当な養子先があれば、たとえ明屋敷となったとしても、養子先の相続を優先するという形態がとられていた。
従来、その存在は将軍家（徳川宗家）の「家族・身内」であったが、維新後は新政府より、独立した一家として華族に列せられ、田安、一橋両家は立藩した（田安藩、一橋藩。清水家は当時当主不在だったため、立藩していない）。明治17年（1885年）にはそれぞれ伯爵を受爵している。